пропозиції роботи
Maciej
G.
Projektant /
Programista, Famor
S.A.
Temat: Regulator PID w Arduino
Cześć,prz okazji wypróbowywania małego silnika DFRobot (od razu z encoderem) pobawiłem się regulatorem PID (biblioteka PID dla Arduino). Oto kod programu (dla Arduino Uno:
//The sample code for driving one way motor encoder
#include <PID_v1.h>
const byte encoder0pinA = 2;//A pin -> the interrupt pin 0
const byte encoder0pinB = 3;//B pin -> the digital pin 3
int E_left =5; //The enabling of L298PDC motor driver board connection to the digital interface port 5
int M_left =4; //The enabling of L298PDC motor driver board connection to the digital interface port 4
byte encoder0PinALast;
double duration,abs_duration;//the number of the pulses
boolean Direction;//the rotation direction
boolean result;
double val_output;//Power supplied to the motor PWM value.
double Setpoint;
double Kp=0.6, Ki=5, Kd=0;
PID myPID(&abs_duration, &val_output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
void setup()
{
Serial.begin(9600);//Initialize the serial port
pinMode(M_left, OUTPUT); //L298P Control port settings DC motor driver board for the output mode
pinMode(E_left, OUTPUT);
Setpoint =80; //Set the output value of the PID
myPID.SetMode(AUTOMATIC);//PID is set to automatic mode
myPID.SetSampleTime(100);//Set PID sampling frequency is 100ms
EncoderInit();//Initialize the module
}
void loop()
{
advance();//Motor Forward
abs_duration=abs(duration);
result=myPID.Compute();//PID conversion is complete and returns 1
if(result)
{
Serial.print("Pluse: ");
Serial.println(duration);
duration = 0; //Count clear, wait for the next count
}
}
void EncoderInit()
{
Direction = true;//default -> Forward
pinMode(encoder0pinB,INPUT);
attachInterrupt(0, wheelSpeed, CHANGE);
}
void wheelSpeed()
{
int Lstate = digitalRead(encoder0pinA);
if((encoder0PinALast == LOW) && Lstate==HIGH)
{
int val = digitalRead(encoder0pinB);
if(val == LOW && Direction)
{
Direction = false; //Reverse
}
else if(val == HIGH && !Direction)
{
Direction = true; //Forward
}
}
encoder0PinALast = Lstate;
if(!Direction) duration++;
else duration--;
}
void advance()//Motor Forward
{
digitalWrite(M_left,LOW);
analogWrite(E_left,val_output);
}
void back()//Motor reverse
{
digitalWrite(M_left,HIGH);
analogWrite(E_left,val_output);
}
void Stop()//Motor stops
{
digitalWrite(E_left, LOW);
}
W tym przypadku regulator PID stabilizuje ilość impulsów z encoderów silnika na jednostkę czasu (czyli prędkość obrotową silnika).
Piny z encodera podłączone do wejścia przerwań w Arduino (2,3)Uno. Pin 5 na wejście PWM mostka MOSFET , pin 4 zmiana kierunku obrotów.
Ja testowałem to z mostkiem:
https://botland.com.pl/sterowniki-silnikow/456-pololu-v...
Program to drugi z przykładów na stronie silniczka DFRobot:
https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/Micro_DC_Motor_w...
Regulator PID jak biblioteka Arduino działa całkiem fajnie (stabilizowana wielkość wyświetlana przez monitor portu serial). Można samemu poeksperymentować z parametrami regulatora PID (np. przy dużym członie różniczkowym mój układ oscylował) itd.
Fajna zabawa ogólnie,
PozdrawiamTen post został edytowany przez Autora dnia 03.08.17 o godzinie 19:21
