GoldenLine
Zaloguj się
Tomasz B.

Tomasz B. Senior Software
Engineer

Temat: Problem z implementacją algorytmu Monte-Carlo...

Witam

W ramach hobby pisze sobie robota w Microsoft Robotic Studio, bardziej mnie interesuję logika i proces decyzyjny tak by stworzyć robota autonomicznego .

Mam problem z implementacją algorytmu Monte-Carlo Localization (MCL), czytałem na ten temat sporo literatury fachowej ale jak dochodzę do matematyki i wszelkiego rodzaju przeliczeń to się zastanawiam czy nie ma jakiegoś prostszego sposobu.

Poszukuję osoby co implementowała ten algorytm może korzystała z gotowych bibliotek lub może się podzielić ze mną swoimi spostrzeżeniami. Ja piszę całą logikę w C#, jeśli ktoś ma jakieś doświadczenie w tej materii proszę o napisaniu na forum, wtedy napiszę o jakie mam dokładnie pytania.

Pozdrawiam
Link do wypowiedziLink
Karol Nowak

Karol Nowak ds, asas

Temat: Problem z implementacją algorytmu Monte-Carlo...

Witam
też muszę zaimplementować jakiś algorytm SLAM.
masz może jakieś materiały na ten temat?
Link do wypowiedziLink
Tomasz B.

Tomasz B. Senior Software
Engineer

Temat: Problem z implementacją algorytmu Monte-Carlo...

Witam

Materiałów troszkę mam na ten tema (wersja językowa angielski) lecz to przeważnie jakaś sucha teoria z dużą dawką wzorów matematycznych. Jak chcesz to jak podasz mi maila to tobie wyślę (co prawda wszystko to z google).
Ja obecnie skupiłem się na rozgryzieniu biblioteki http://www.mrpt.org/.
Na tej stronie masz gotowe już zaimplementowane algorytmy, napisane jest to w C, zawiera też sample.
Wygląda to dosyć przyzwoicie, ale jeszcze w praktyce tego nie ruszyłem.
Jak masz jakieś fajne biblioteki to napisz.
Link do wypowiedziLink
Arkadiusz Binder

Arkadiusz Binder Prezes zarządu,
BIALL-NET sp. z
o.o.; Prezes
Zarządu, Kra...

Temat: Problem z implementacją algorytmu Monte-Carlo...

Panowie, opracowalismy pewien system do zarządzania procesami biznesowymi. Opiera on sie na kilku przemyślanych strukturach danych : lokalizacji, cech, procesow, inwentaryzacji etc. Wykorzystujemy ten system do szkolen. W systemie da sie wprowadzic instrukcje w bardzo szczegółowy sposób, ktory mógłby byc czytany przez robota. Czy jest ktos zainteresowany wymiana doswiadczen/spostrzeżeń w tej materii?
Link do wypowiedziLink
Tomasz B.

Tomasz B. Senior Software
Engineer

Temat: Problem z implementacją algorytmu Monte-Carlo...

Witam
Odnośnie zarządzania procesami biznesowymi w informatyce to bardzo ciekawym rozwiązaniem jest BPMN 2.0. Jest to adnotacja w której za pomocą grafu możemy zdefiniować sobie poszczególne procesy i oddziaływania. Następnie można napisać program który będzie implementował ten graf z procesami.
Zaletą takiego rozwiązania jest taki że jeśli dany proces jest wadliwy, wystarczy tylko zmienić sam graf z procesem a automatycznie zmieni się nam sposób działania tego programu.
Wiencej na :
http://www.activiti.org/screenshots.html#images/screen...
Kiedyś się tym bawiłem. Oczywiście nie wiem czy o to panu chodzi bo sam algoryt Monte-Carlo służył mi do znajdowania odpowiedniej ścieżki i budowania mapy otoczenia.
Same czytanie tekstów przez komputer to pełno jest tego typu rozwiązań, nawet rozumienie mowy jest mocno rozwinięte ale tylko w języku angielskim można znaleźć pełno bibliotek w tej materii.Tomasz B. edytował(a) ten post dnia 07.04.13 o godzinie 15:24
Link do wypowiedziLink
Maciej G.

Maciej G. Projektant /
Programista, Famor
S.A.

Temat: Problem z implementacją algorytmu Monte-Carlo...

Cześć,

sądząc po datach postów w tym wątku, raczej nie uzyskam odpowiedzi, ale ponieważ temat jest dla mnie interesujący, to spróbuję.

Oto moje pytania:

1) Czy udało się komuś osiągnąć jakieś interesujące implementacje algorytmu SLAM?

2) Czy rozważaliście budowę jakiegoś prostego skanera otoczenia (2D - sonar, lub 3D - chmura punktów)? Skanery laserowe LIDAR są bardzo kosztowne, dlatego szukałem jakiejś taniej alternatywy dla profesjonalnych skanerów i znalazłem kilka dość interesujących projektów - oto linki:

http://bagaveev.ucoz.com/index/lidar_slamdar_project/0-7
a tu jego demo:

https://www.youtube.com/watch?v=P-go8APjMLk
-------------------

http://roboforum.ru/forum10/topic12095.html

demo:
https://www.youtube.com/watch?v=nDkW_XuXQEM
-----------------------------

http://www.instructables.com/id/Build-a-30-laser/
http://hackaday.com/2011/12/01/cheap-diy-laser-scanner...

Wydaje mi się, że sensor Kinect (szczególnie wersja 2) jest dobrą alternatywą dla tańszych skanerów 3D (dobry stosunek: cena/możliwości), niestty wymaga większej platformy do budowy robota.

3) Czy ktoś próbował użyć którejś z wersji Kinecta z biblioteką "OpenNI" do mapowania otoczenia?

4) Czy ktoś z Was próbował używać, któregoś z algorytmów SLAM z ROS (Robot Operating System)?

5) Jeden z kolegów wypowiadających się w tym wątku wymienił bibliotekę "MRPT", czy udało mu się zaimplementować jakiś SLAM z użyciem tej biblioteki?

6) Czy ktoś używał kamery 2D z biblioteką "OpenCV" do mapowania otoczenia?

Pozdrawiam
Link do wypowiedziLink
« Wróć do tematów
Odpowiedz

Podobne tematy


Następna dyskusja:

[IRC] Rajd Monte Carlo 2009




Wyślij zaproszenie do
Anuluj